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大衛犯罪後，最初仍享受罪中之樂，一步一步背離神，但神沒有放棄他，透過拿單的勸告，使他回轉，而詩篇51篇可算是他悔改的心路歷程。

1. 懇求（1-2節）
　我們先要知道自己有罪，是不能自我解決，非要靠神不可，唯有向神呼求。

2. 認罪（3-5節）
　要明白自己是一個罪人，並常常犯罪背叛主，在祂面前詳細認罪，尋求恩典。

3. 恢復（6-9節）
　我們是靠著主耶穌的寶血罪得潔淨，需要倚靠祂才能成聖，脫離罪的捆綁。

4. 內裡更新（10-13節）
　我們在被造之時是完美的，並在心內有誠實和智慧，祈求主使我們恢復在祂面前的原貌。

5. 謙卑崇拜（14-17節）
　今天的我們是靠賴神對我們的慈愛和恩典，因著回歸祂的名下而高興歡喜，從心裡對祂發出讚美和崇敬。　

＊以上資料參考自「丁道爾聖經註釋」